lie_theory

李群 Lie group §

• 论文： http://www.iri.upc.edu/files/scidoc/2089-A-micro-Lie-theory-for-state-estimation-in-robotics.pdf
• 视频解读： https://www.bilibili.com/video/BV1tg411j7oY

，，，，，的区别 §

• ：special orthogonal group特殊正交群
  • 的物理意义为三维坐标旋转的集合
• ：special Euclidean group特殊欧几里得群
  • 的物理意义为三维坐标的平移加旋转的集合
• 与: 与对应的李代数