实例
PANDA - Franka Emika
- Diagram:
- DH table
| Standard | Modified | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0 -> 1 | Joint 1 | |||||||||
| 1 -> 2 | Joint 2 | |||||||||
| 2 -> 3 | Joint 3 | |||||||||
| 3 -> 4 | Joint 4 | |||||||||
| 4 -> 5 | Joint 5 | |||||||||
| 5 -> 6 | Joint 6 | |||||||||
| 6 -> e | Joint 7 | |||||||||
| Flange |
CR3
DH法
- 结构图（采用standard DH）
- DH (Standard)
| F0 -> F1 | ||||
| F1 -> F2 | ||||
| F2 -> F3 | ||||
| F3 -> F4 | ||||
| F4 -> F5 | ||||
| F5 -> EE |
PoE
- 结构图
- 第一列为
轴在世界坐标系中的方向。 为世界坐标系中的 ，即 。 - 第二列为
轴在世界坐标系中的方向。 为世界坐标系中的 ，即 。 - 第三列为
轴在世界坐标系中的方向。 为世界坐标系中的 ，即 。 - 第四列前三个参数为末端执行器在世界坐标系下相对原点的位移（蓝色箭头），
方向上为 ， 方向上为 ， 上无位移。
- 第一列为
，其中 ， ，所有关节均为旋转关节。其中 ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， ，
Stanford arm
